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我分析一下，其实linux的uart驱动写好了，所谓的ROS uart包应该是用户层app调用那个接口（系统调用）罢了。

说得再细致一点应该是，对/dev/下的一个文件进行读写操作，就这么简单。uart驱动就是/dev/下的一个文件。

所以写个ROS的uart包应该没什么。

果然我直接百度 ROS  uart  出现的第一个结果我点进去看，里面确实就是open   read  write

//serial_port.cpp#include 
   
    #include 
    
     #include 
     
       int main(int argc, char** argv){    ros::init(argc, argv, "serial_port");    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）    ros::NodeHandle n;        //创建一个serial类    serial::Serial sp;    //创建timeout    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);    //设置要打开的串口名称    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");    //设置串口通信的波特率    sp.setBaudrate(115200);    //串口设置timeout    sp.setTimeout(to);     try    {        //打开串口        sp.open();    }    catch(serial::IOException& e)    {        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");        return -1;    }        //判断串口是否打开成功    if(sp.isOpen())    {        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");    }    else    {        return -1;    }        ros::Rate loop_rate(500);    while(ros::ok())    {        //获取缓冲区内的字节数        size_t n = sp.available();        if(n!=0)        {            uint8_t buffer[1024];            //读出数据            n = sp.read(buffer, n);                        for(int i=0; i
     
    
   

确实清楚了原理之后叫你自己写是没有问题的。

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